1920 Powstał Wydział Ruchu Autobusowego przy Tramwajach Warszawskich. W czerwcu nadeszła z Wiednia pierwsza partia autobusów piętrowych (z imperialem zamkniętym) firmy Sauer. Autobusy te przyszły do Warszawy przed strajkiem tramwajowym. Przy pomocy Stowarzyszenia Samopomocy Społecznej uruchomiono i zorganizowano komunikację zastępczą na odcinku pl. Zamkowy - pl. Zbawiciela.
Autobusy zostały wykorzystane na potrzeby wojska. W obronie przed wojskami armii radzieckiej służyły do transportu wojska na trasie Warszawa - Płock i Warszawa - Modlin oraz na najbardziej zagrożone punkty działań wojennych. Za tę działalność gen. Haller wyraził swe podziękowania.1921 Sprowadzono z Wiednia autobusy firmy Sauer i z Niemiec firmy "Benz - Gaggenau", w sumie 43 wozy silnikowe i 6 przyczep. Uruchomiono 3 linie: 1 - Strzelecka - Nowe Bródno, 2 - Dworzec Gdański - Marymont, 3 - Plac Zamkowy - Dworzec Wschodni.
1928/1929 Rozwój linii autobusowych. Kolejno uruchamiano linie na trasie: * A na trasie Plac Teatralny - Plac Zbawiciela, * A-bis na trasie Plac Zamkowy - Plac Zbawiciela, * B (1931) - Wybrzeże Kościuszkowskie - Plac Kazimierza Wielkiego * C na trasie Dworzec Główny - Plac Muranowski, * D (1932) - Plac Grzybowski - do Dzielnej, * E (1933) - Topolowa róg Nowowiejskiej - Czerniakowska.
Do 1939 roku kursowało 19 linii autobusowych1930 Do Autobusów Miejskich zostaje przydzielona dawna Zajezdnia Samochodowa Miejskich Zakładów Zaopatrywania Warszawy przy ul. Łazienkowskiej 8
1933 Wydział Autobusów składał się z: 35 autobusów parterowych, 3 autokarów oraz 27 samochodów ciężkich. Przebieg dziennych kursujących wozów wynosił 6.593 km.
1938 Pierwszy autobus spełniający wymogi komunikacji miejskiej firmy "ZP Bielany S.A.", podwozie z silnikiem "Chewrolet EFD".
1938 Wprowadzono nową formę znaku przystankowego autobusowego i tramwajowego w postaci żółtej kolistej tarczy z napisem "A" dla autobusów i "T" dla tramwajów. Oznakowanie to było stosowane do 1988 roku.
1939 Wybuch II wojny światowej spowodował ogromne straty w taborze autobusowym. Na wezwanie Szefa Propagandy w Gł. Sztabie Szefa Naczelnego Wodza, pułkownika Romana Umiastowskiego, we wrześniu na wschód wyjechało 80 autobusów.
Pomimo nalotów około 10 września przywrócono komunikację miejską - uruchomiono linię autobusową na trasie Pl. Teatralny Pl. Zbawiciela.
28 września 1939 roku nastąpiła kapitulacja Warszawy, która znalazła się w Generalnej Guberni. W wyniku działań wojennych Warszawa została całkowicie pozbawiona komunikacji. Komunikację autobusową przywrócono w dniu 3 października na trasie Pl. Teatralny - Pl. Zbawiciela. W listopadzie 1939 roku okupant zlikwidował komunikację autobusową ze względu na brak paliwa i taboru. Większość wozów zarekwirowano i wywieziono do Niemiec i do Krakowa. Kilka sztuk pozostało w Warszawie i służyło do przewozu towarów. Wojnę przetrwał tylko jeden autobus.1945 W prawobrzeżnej Warszawie powstała samorzutna komunikacja zastępcza w postaci wozów konnych. W lewobrzeżnej Warszawie kursowała komunikacja prywatna realizowana samochodami ciężarowymi produkcji amerykańskiej z demobilu GMC STUDEBACKER "Dzems" lub furmanek konnych z zamontowanymi ławkami. 11 kwietnia ruszyła regularna komunikacja zorganizowana przez Państwowy Urząd Samochodowy PUS (od 1947 PKS). Resort Komunikacji w Zarządzie Miejskim w kwietniu 1945 reaktywował komunikację miejską i powołał do życia Miejskie Zakłady Komunikacyjne na bazie samochodów ciężarowych produkcji radzieckiej GAZ przystosowanych do przewozu osób - 22 sztuki, samochodów ciężarowych ZIS, oraz wyremontowanych autobusów marki SAUER i Chewrolet EFD. Uruchomiono pierwszą linię autobusową na trasie Dworzec Główny - Targowa .W grudniu 1945 otrzymała Warszawa w darze od Londynu autobusy marki LEYLAND - piętrusy. W darze od polonii francuskiej Warszawa otrzymała autobusy TUBAUTO. Kursowały również autobusy marki MAVAG produkcji węgierskiej.
1946 MZK posiadały 15 autobusów i 72 ciężarówki. 5 stycznia 1946 r. nastąpiło otwarcie pierwszych linii trolejbusowych. 30 szt. trolejbusów otrzymano w darze od Związku Radzieckiego. (Zajezdnia mieściła się przy ul. Łazienkowskiej 8).
1947 Wprowadzono do komunikacji miejskiej trolejbusy produkcji francuskiej typu "VETRA" (5 szt.)
1948 Wprowadzono do komunikacji miejskiej trolejbusy produkcji francuskiej typu "VETRA" - 7 szt.,
1949 Wprowadzono do komunikacji miejskiej trolejbusy produkcji francuskiej typu "VETRA" - 14 szt. Sprowadzono pierwsze autobusy produkcji francuskiej marki CHAUSSON.
1951 Sprowadzono autobusy produkcji węgierskiej marki IKARUS - 601.
Oddano do użytku Zakład Eksploatacji Autobusów R-5 "Inflancka" (zlikwidowany 31 maja 2003).
1952 Zakupiono od NRD 30 szt. trolejbusów marki "Lowa"
1953 Z dniem 1 stycznia nastąpił podział MZK na dwie oddzielne jednostki organizacyjne: = Miejskie Przedsiębiorstwo Autobusowe (MPA) i = Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne (MPK) (tramwaje i trolejbusy).
1955 zakupiono pierwsze trolejbusy produkcji czeskiej typu "Skoda".
1956 Oddano do użytku ZE Trolejbusów przy ul. Chełmskiej. W latach 1969/70 została ona przebudowana na Zakład Eksploatacji Autobusów R-9 "Chełmska". (zlikwidowana 2006)
1957 Uruchomiona zostaje pierwsza linia autobusowa pospieszna na trasie Dw. Południowy - Al. Zjednoczenia.
1958 Wprowadzono do komunikacji miejskiej autobusy marki Jelcz MEX produkowane w Polsce na licencji czechosłowackiej Karosy.
Oddano do użytku Zakład Naprawy Autobusów "T-4" "Włościańska".1962 Rozpoczęto produkcję przegubowych autobusów JELCZ.
1963 Uruchomiono autobusową komunikację nocną.
Oddano do użytku Zakład Eksploatacji Autobusów R-6 "Redutowa".
Oddano do użytku Zakład Eksploatacji Autobusów R-7 "Woronicza".1964 W czerwcu nastąpiło połączenie MPA i MPK w jedno wspólne przedsiębiorstwo pod nazwą MZK.
Nastąpiła zmiana organizacji służb ruchu - powstała wspólna Centrala Ruchu z siedzibą na Pl. Bankowym. Powstał Pion Ruchu.
Zastosowano pierwsze kasowniki w autobusach i tramwajach.1969 Oddano do użytku Zakład Eksploatacji Autobusów R-10 "Ostrobramska"
1970 Oddano do użytku Zakład Eksploatacji Autobusów R-11 "Kleszczowa"
1972 Oddano do użytku Zakład Eksploatacji Autobusów R-08 "Pożarowa" (zlikwidowany 1995).
1974 Uruchomiono linie przyspieszone o numeracji od 400.
1978 Sprowadzono z Węgier autobusy Ikarus 260 i przegubowy Ik 280.
1983 Uruchomiono komunikację trolejbusową na linii od Wilanowskiej do Piaseczna.
Otwarto Zakład Eksploatacji Autobusów i Trolejbusów R-12 "Piaseczno" (zlikwidowany)1985 Otwarto Zakład Eksploatacji Autobusów R-13 "Stalowa"
1988 Wprowadzono pierwsze reklamy na autobusach. Rozpoczęto zmianę znaków przystankowych z liter T i A na obecne wizerunki zgodnie z obowiązującym Kodeksem Drogowym.
1989 Wprowadzono autobusy marki Jelcz L-11.
1992 Wprowadzono autobusy Jelcz 120 M z automatyczną skrzynią biegów. Wprowadzono wzorem innych miast europejskich linię Air Port City. 1 września 1992 powołano Zarząd Transportu Miejskiego, który przejął część zadań MZK tj. sprawy związane z ruchem, biletami i taryfami.
1993 Zostają uruchomione autobusowe linie autobusowe oznaczone Literą E-1,2,3,4,5,
1993 Reklamy umieszczane są wewnątrz autobusów. Rozpoczęto montaż autobusów na terenie zajezdni Stalowa, dzięki czemu taniej zakupiono 293 szt. Ikarusów pojedynczych i przegubowych. Linie pospieszne oznaczone literami ulegają likwidacji i w to miejsce zostają uruchomione linie przyspieszone o numeracji zaczynającej się od 500.
1994 1 marca nastąpił podział MZK na Miejskie Zakłady Autobusowe i Tramwaje Warszawskie. MZA ponadto objęły Komunikację Trolejbusową wraz z zajezdnią w Piasecznie.
1995 Komunikacja Trolejbusowa funkcjonowała do 31 sierpnia 1995 r.
Likwidacja Zajezdni "Pożarowa".1996 Wprowadzono do eksploatacji autobusy Jelcz M121M niskopodłogowe z automatyczną skrzynią biegów.
1997 Wprowadzono do eksploatacji autobusy Jelcz M181M przegubowe oraz autobusy marki Neoplan-4020 wielkopojemne, niskopodłogowe z automatyczną skrzynią biegów.
1999 - 2001 Wprowadzono do eksploatacji autobusów SOLARIS URBINO 15
2002 Wprowadzono do eksploatacji autobusy MAN
2003 Zakład Budżetowy Miejskie Zakłady Autobusowe przekształcony został w jednosobową spółkę prawa handlowego "Miejskie Zakłady Autobusowe Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością"
2003 Likwidacja R-5 "Inflancka"
2005 Wprowadzono do eksploatacji autobusy SOLARIS URBINO 18 z klimatyzacją.
2006 Likwidacja R-9 "Chełmska"
2006 Wprowadzono do eksploatacji autobusy SOLARIS URBINO 12.
2009 - ... współczesność
